隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，一起也帶動了機器人視覺體系技術的發(fā)展，由于機器人視覺體系的結構比較復雜，很多人都不是很了解，但其實根本的模型結構是一樣的，下面帶大家來一起認識一下機器人視覺體系的結構組成。機器人視覺體系能夠分為以下幾個結構：

(1)光學成像模塊。

該模塊又能夠分為照明體系規(guī)劃和鏡頭光學體系規(guī)劃兩部分。

光照規(guī)劃就是經過研討被測物體的光學特性、距離、物體大小、背景特性等，合理的規(guī)劃光源的強度、顏色、均勻性、結構、大小，并規(guī)劃合理的光路，到達獲取方針相關結構信息的意圖。

鏡頭是將物方空間信息投影到像方的主要部件。鏡頭的規(guī)劃主要是依據檢測的光照條件和方針特點選好鏡頭的焦距，光圈規(guī)模。在確定了鏡頭的型號后，規(guī)劃鏡頭的后端固定結構。 

(2)圖畫傳感器模塊。

該模塊主要擔任信息的光電轉換，位于鏡頭后端的像平面上。現在，將為干流的圖畫傳感器可分為CCD(Charge-coupledDevice電荷耦合元件)與CMOS圖畫傳感器兩類。由于是電信號的信源，所以杰出穩(wěn)定的電路驅動是規(guī)劃這一模塊的關鍵。

(3)圖畫處理模塊。

該模塊是主要擔任圖畫的處理與信息參數的提出，可分為硬件結構與軟件算法兩個層次。

硬件層一般是CPU為中心的電路體系。根據PC的機器視覺使用的是PC機的CPU與相關的外設;根據嵌入式體系的有獨立處理數據才能的智能相機依賴于板上的信息處理芯片如DSP、ARM、FPGA等。

軟件部分包含一個完整的圖畫處理計劃與決策計劃，其間包含一系列的算法。在高級的圖畫體系中，會集成數據算法庫，便于體系的移植與重用。當算法庫較大時，經過圖形界面調用算法庫。

(4)IO模塊。

IO模塊是輸出機器視覺體系運算成果和數據的模塊。根據PC的機器視覺體系可將接口分為內部接口與外部接口，內部接口只需擔任體系將信號傳到PC機的高速通訊口，外部接口完成體系與其他體系或用戶通訊和信息交流的功能。智能相機則一般使用通用IO與高速的以太網完成對應的一切功能。

(5)顯現模塊。

顯現模塊能夠認為是一個特殊的用戶IO，他能夠使用戶更為直觀的檢測體系的運轉過程。根據PC的機器視覺體系中能夠直接經過PCI總線將體系的數據信息傳輸到顯卡，并經過VGA接口傳到計算機屏幕上。獨立處理的智能相機通常則經過擴展液晶屏幕和圖畫顯現操控芯片實現圖畫的可視化。